M. Popp, J. Seibold, G.F. Trommer

In dieser Arbeit wird ein Verfahren vorgestellt, das einen automatischen Gebäudeanflug unabhängig vom Vorhandensein gültiger GPS-Messungen ermöglicht. Dazu wird zunächst ein Ziel, in diesem Fall ein Gebäudefenster, das bei der Missionsplanung selektiert wurde, mittels Bildverarbeitungsalgorithmen identifiziert und im Verlauf des Anfluges verfolgt. Ein hierfür entwickeltes Flugführungsmodul, bestehend aus einer bildbasierten Regelung und einer Geschwindigkeitsregelung manövriert das Fluggerät auf eine vordefinierte Zielposition, ohne dabei das Ziel aus dem Sichtbereich zu verlieren. Um eine präzise Regelung auch bei GPS-Ausfall zu gewährleisten, wird die inertiale Navigation durch Messungen von Positionsänderungen gestützt, welche mit Hilfe von Posenschätzungen bestimmt werden.

This paper presents a method that enables automated building approaches independent of the availability of valid GPS measurements. First, a target—in this case, a building window selected during mission planning—is identified using image processing algorithms and tracked during the approach. A flight control module developed for this purpose, consisting of image-based control and airspeed control, maneuvers the aircraft to a predefined target position without losing sight of the target. To ensure precise control even in the event of GPS failure, inertial navigation is supported by measurements of position changes, which are determined using pose estimation.

Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2012, Berlin

Deutsche Gesellschaft für Luft- und Raumfahrt - Lilienthal-Oberth e.V., Bonn, 2012

Conference Paper

deutsch

21,0 x 29,7 cm, 9 Seiten

urn:nbn:de:101:1-201211143676

Bildverarbeitung, Flugregelung

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09.11.2012