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Titel:

Bildbasierte Zielanflugsregelung eines unbemannten Quadkopters

Autor(en): M. Popp, J. Seibold, G.F. Trommer
Zusammenfassung: In dieser Arbeit wird ein Verfahren vorgestellt, das einen automatischen Gebäudeanflug unabhängig vom Vorhandensein gültiger GPS-Messungen ermöglicht. Dazu wird zunächst ein Ziel, in diesem Fall ein Gebäudefenster, das bei der Missionsplanung selektiert wurde, mittels Bildverarbeitungsalgorithmen identifiziert und im Verlauf des Anfluges verfolgt. Ein hierfür entwickeltes Flugführungsmodul, bestehend aus einer bildbasierten Regelung und einer Geschwindigkeitsregelung manövriert das Fluggerät auf eine vordefinierte Zielposition, ohne dabei das Ziel aus dem Sichtbereich zu verlieren. Um eine präzise Regelung auch bei GPS-Ausfall zu gewährleisten, wird die inertiale Navigation durch Messungen von Positionsänderungen gestützt, welche mit Hilfe von Posenschätzungen bestimmt werden.
Veranstaltung: Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2012, Berlin
Verlag, Ort: Deutsche Gesellschaft für Luft- und Raumfahrt - Lilienthal-Oberth e.V., Bonn, 2012
Medientyp: Conference Paper
Sprache: deutsch
Format: 21,0 x 29,7 cm, 9 Seiten
URN: urn:nbn:de:101:1-201211143676
Stichworte zum Inhalt: Bildverarbeitung, Flugregelung
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Veröffentlicht am: 09.11.2012