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Titel:

Visuelle Assistenz bei telepräsenten Objektmanipulationen mit einem humanoiden Roboter

Autor(en): B. Weber, K. Hertkorn, N. Döllinger, P. Kremer
Zusammenfassung: Teleoperationssysteme, bei denen ein robotisches System von einem menschlichen Operator ferngesteuert wird, können unter anderem bei Wartungsarbeiten in gefährlichen oder schwer zugänglichen Umgebungen (z.B. Atomkraftwerke, Satelliten) genutzt werden. Zur Ausbildung oder zum Training kann neben der realen auch eine virtuelle Umgebung angezeigt werden. In der vorliegenden Studie sollten verschiedene visuelle Assistenzsysteme für das telerobotische Greifen mit zwei unterschiedlichen robotischen Fünffinger-Händen evaluiert werden. Dabei wurde das telerobotische Greifen ohne Assistenz mit zwei Assistenzvarianten verglichen: 1) Farbänderung des virtuellen Objekts, wenn ein sicherer Griff mit der momentanen Handposition möglich ist, und 2) Anzeige der optimalen Greifregionen für jeden Finger am Objekt. Daneben wurden zwei robotische Hände mit anthropomorpher vs. Nicht-anthropomorpher Fingerkonfiguration verglichen. Die Aufgabenschwierigkeit wurde durch die Objektform und -durchmesser variiert. Die 20 Studienteilnehmer sollten die Objekte möglichst schnell stabil greifen. Die Ergebnisse weisen darauf hin, dass die Verfügbarkeit zusätzlicher visueller Assistenz beim Greifen den erwünschten positiven Effekt hat: Verglichen mit der Bedingung ohne Assistenz wurden die Greifoperationen signifikant schneller und präziser ausgeführt, wobei auch die mentale Beanspruchung geringer ausfiel. Diese positiven Effekte fielen bei Nutzung der nicht-anthropomorphen Hand deutlicher aus. Mögliche Weiterentwicklungen der visuellen Assistenz werden diskutiert.
Veranstaltung: 55. Fachausschusssitzung Anthropotechnik der Deutschen Gesellschaft für Luft- und Raumfahrt - Lilienthal-Oberth e.V.
Medientyp: Book Prospectus
Sprache: deutsch
Format: 14,8 x 21,0 cm, 16 Seiten
Veröffentlicht: DGLR-Bericht, 2013, 2013-01, Ausbildung und Training in der Fahrzeug- und Prozessführung; S.87-102; 2013; Deutsche Gesellschaft für Luft- und Raumfahrt - Lilienthal-Oberth e.V., Bonn
Preis: NA
ISBN:
ISSN:
Kommentar:
Klassifikation:
Stichworte zum Inhalt: Antropologie
Verfügbarkeit: Bestellbar
Veröffentlicht: 2013


Dieses Dokument ist Teil einer übergeordneten Publikation:
Ausbildung und Training in der Fahrzeug- und Prozessführung