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Titel:

Kodierung globaler Missionskriterien in einem Sampling-basierten Pfadplaner für ein autonomes Hubschrauber UAV

Autor(en):
M. Mieth, F.-M. Adolf
Zusammenfassung:
Im Vordergrund dieser Arbeit steht ein neuartiges Kostenfunktionskonzept zur automatisierten Missionsplanung eines Hubschrauber-UAV. Hierbei wird sich auf eine rein geometrische Pfadplanung, d. h. ohne Flugdynamik des Luftfahrzeugs konzentriert werden. Der implementierte Ansatz basiert auf einem globalen, Sampling-basierten 3D-Pfadplaner wie sie zunehmend Anwendung finden und dabei häufig auf genau eine Kostenfunktion (z. B. kürzeste Distanz) beschränkt sind. Deshalb werden in dieser Arbeit im Rahmen eines algorithmischen Gesamtkonzepts erste neue Kostenfunktionen erarbeitet. Aus der Menge der als machbar identifizierten Kostenkodierungen wird der Tiefflug als illustratives Beispiel dargestellt, um Vor- und Nachteile komplexer Interaktionen verschiedener Ansätze mit gleicher, subjektiver Pfadverlaufsvorgabe gegenüberzu- stellen. Die erzielten Ergebnisse zusammen mit den im Ausblick aufgezeigten Möglichkeiten stellen neue Planungskriterien zur Verfügung, die komplexeren Missionszielen gerecht werden können. So ist es nun beispielsweise möglich, automatisiert einen Tiefflugabschnitt zu generieren und dabei bestimmte Hindernistypen nicht zu überfliegen.
Veranstaltung:
Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2011
Medientyp:
Conference Paper
Sprache:
deutsch
Format:
21,0 x 29,7 cm, 10 Seiten
Veröffentlicht:
Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress Tagungsband - Manuskripte, 2011, 2011; S.1549-1558; 2011; Deutsche Gesellschaft für Luft- und Raumfahrt - Lilienthal-Oberth e.V., Bonn
Preis:
NA
ISBN:
ISSN:
Kommentar:
Klassifikation:
Stichworte zum Inhalt:
missionplanung uav, samplingbased path planning
Verfügbarkeit:
Bestellbar
Veröffentlicht:
2011


Dieses Dokument ist Teil einer übergeordneten Publikation:
Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress Tagungsband - Manuskripte, 2011